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非视觉类征求限位开合、位子传感器、速率传感器以及力和触觉?○设计方案人
浏览: 发布日期:2019-08-26

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  机器人控制器一般有以下几种:电子程序控制器;小型计算机;简单步骤顺序控制器;微型计算机;启动逻辑系统。

  它为机械手的驱动部件供给必需的能量,对于伺服电机驱动系统是功率放大器,对于气动或液压设备,可以是装在远处的压缩机。

  按关节—连杆结构所构成的机械手,一般有三个主要结构部件,即臂、腕和手。它是机器人的工作装置,以关节连在一起的许多连杆集合体,形成开环的运动学链系,包括齿轮、联轴器等。它在各个方向都能运动,而这些运动认为是机器人在“做工”除大多数机械手还含有使各种机械部件产生运动的装置,这些装置称为驱动部件,可以是气动的、液压的或电动的。它们总是直接或间接地与臂的不同机械连杆或关节(轴)连结在一起。在间接连结的情况下,可以使用齿轮、皮带、链条、谐波驱动装置或丝杠来传动。

  近代机器人所用的传感器可分为视觉和非视觉两大类。视觉类包括光导摄像管、电荷耦合器件或电荷注入器件、TV摄像机它们用于跟踪、目标识别或目标捕获。传感器将有关机械手的信息传递给机器人的控制器。信息传递可连续进行,或在预定动作终了时进行,非视觉类包括限位开关、位置传感器、速度传感器以及力和触觉传感器。